工業(yè)機器人詳解(二):機器人的主要技術(shù)參數(shù)
類別：自學(xué)教程日期：2018-05-31 11:22:37
對于需要購買機器人產(chǎn)品的用戶來說，了解機器人的重要基本參數(shù)是非常重要的。因為只有了解了機器人的重要參數(shù)類型，他們才能夠根據(jù)自己的需求選擇*為合適的機器人產(chǎn)品。為了幫助用戶更好的了解機器人的重要參數(shù)，筆者從網(wǎng)絡(luò)資源中整理了一些介紹機器人重要參數(shù)的資料，供用戶參考、學(xué)習(xí)。本文僅供交流、學(xué)習(xí)使用，如果您是這些資料的作者，認為這些資料觸犯了您的權(quán)益，可以聯(lián)系本站客服進行刪除。
1. 自由度
我們一般常說的自由度，即機器人具有的獨立坐標軸運動的數(shù)目。 機器人的自由度是指確定機器人手部在空間的位置和姿態(tài)時所需要的獨立運動參數(shù)的數(shù)目。手指的開、合，以及手指關(guān)節(jié)的自由度一般不包括在內(nèi)。.機器人的自由度數(shù)一般等于關(guān)節(jié)數(shù)目。 機器人常用的自由度數(shù)一般不超過5～6個。
2. 關(guān)節(jié)（Joint）
關(guān)節(jié)（Joint）即運動關(guān)節(jié)，是一種允許機器人手臂各零件之間發(fā)生相對運動的機構(gòu)。
3. 工作范圍
機器人手臂或手部安裝點所能達到的所有空間區(qū)域。其形狀取決于機器人的自由度數(shù)和各運動關(guān)節(jié)的類型與配置。機器人的工作空間通常用圖解法和解析法兩種方法進行表示。
4. 工作載荷
工作載荷，也可以稱之為機械負載，是指機器人在工作范圍內(nèi)任何位置上所能承受的*大重量，一般用質(zhì)量、力矩、慣性矩表示。還和運行速度和加速度大小方向有關(guān)，一般規(guī)定高速運行時所能抓取的工件重量作為承載能力指標。
5. 工作速度
機器人的工作速度，即我們常說的機器人運動速度。一般指機器人在工作載荷條件下、勻速運動過程中，機械接口中心或工具中心點在單位時間內(nèi)所移動的距離或轉(zhuǎn)動的角度。
6. 精度
重復(fù)性或重復(fù)定位精度：指機器人重復(fù)到達某一目標位置的差異程度?；蛟谙嗤奈恢弥噶钕拢瑱C器人連 續(xù)重復(fù)若干次其位置的分散情況。它是衡量一列誤差值的密集程度，即重復(fù)度。
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