日本OTC機(jī)器人插補(bǔ)指令有：JOINT 關(guān)節(jié) 、LIN 直線 、 CIR 圓?。换『钢噶钣校篈S 起弧指令、AE 收弧指令。平角焊程序如下：（共6個(gè)示教點(diǎn)Point）
P1  JOINT（原點(diǎn)）
P2  JOINT（接近點(diǎn)）
P3  JOINT（起弧點(diǎn)）
  AS（起弧指令）200A，+0V（一元化調(diào)節(jié)），80cm/min；
P4  LIN（收弧點(diǎn)）
  AE（收弧指令）130A，15.1V，0.3s；
P5  JOINT（退避點(diǎn)）
P6  JOINT（回到原點(diǎn)）
注：與松下機(jī)器人不同，OTC的起弧點(diǎn)為關(guān)節(jié)插補(bǔ)。