| 構(gòu)造 | 垂直多關(guān)節(jié)型 | ||
| 軸數(shù) | 7 | ||
| 手臂*大可搬重量 | 6kg | ||
| 位置重復(fù)精度 | ±0.08mm(注1) | ||
| 驅(qū)動方法 | AC伺服馬達(dá) | ||
| 驅(qū)動容量 | 3600W | ||
| 位置反饋 | 絕對值編碼器 | ||
| 動作范圍 | 基本軸 | J1(旋轉(zhuǎn)1) | ±170° |
| J2(前后) | -145°~+70° | ||
| J7(旋轉(zhuǎn)2) | ±90° | ||
| J3(上下) | -170°~+149° | ||
| 手臂軸 | J4(回轉(zhuǎn)) | ±180° | |
| J5(擺動) | -50°~+230° | ||
| J6(扭轉(zhuǎn)) | ±360° | ||
| *大速度 | 基本軸 | J1(旋轉(zhuǎn)1) | 3.66rad/s{210°/s} |
| J2(前后) | 3.66rad/s{210°/s} | ||
| J7(旋轉(zhuǎn)2) | 3.14rad/s{180°/s} | ||
| J3(上下) | 3.66rad/s{210°/s} | ||
| 手臂軸 | J4(回轉(zhuǎn)) | 7.33rad/s{420°/s} | |
| J5(擺動) | 7.33rad/s{420°/s} | ||
| J6(扭轉(zhuǎn)) | 10.82rad/s{620°/s} | ||
| 手臂負(fù)荷能力 | 允許扭矩 | J4(回轉(zhuǎn)) | 11.8N.m |
| J5(擺動) | 9.8N.m | ||
| J6(扭轉(zhuǎn)) | 5.9N.m | ||
| 允許慣性矩 | J4(回轉(zhuǎn)) | 0.30kg.m² | |
| J5(擺動) | 0.25kg.m² | ||
| J6(扭轉(zhuǎn)) | 0.06kg.m² | ||
| 機(jī)器人動作范圍截面面積 | 2.58m² ×340° | ||
| 使用環(huán)境條件 | 溫度：0~45℃、濕度：20~80%RH(無結(jié)露) | ||
| 本體重量 | 178kg | ||
| 上部手臂可載重量 | 10kg(注3) | ||
| 安裝方法 | 地面(注4) | ||
| 本體顏色 | 白色(芒賽爾色標(biāo)10GY9/1) | ||
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