1.特點(diǎn)介紹
保持焊槍位置和姿勢不變的情況下，可以改變機(jī)器人的姿勢；
7軸機(jī)器人的復(fù)雜示教，通過運(yùn)用協(xié)調(diào)技術(shù)，實(shí)現(xiàn)簡單的手動(dòng)操作；
行業(yè)內(nèi)首次將焊接電纜內(nèi)藏于第7軸機(jī)構(gòu)中，示教作業(yè)時(shí)不需要擔(dān)心電纜與夾具及工件的干涉。
2. 機(jī)器人參數(shù)
| 構(gòu)造 | 垂直多關(guān)節(jié)型 | ||
| 軸數(shù) | 7 | ||
| 手臂*大可搬重量 | 4 kg | ||
| 位置重復(fù)精度 | ±0.08mm(注1) | ||
| 驅(qū)動(dòng)方法 | AC伺服馬達(dá) | ||
| 驅(qū)動(dòng)容量 | 3550W | ||
| 位置反饋 | 絕對值編碼器 | ||
| 動(dòng)作范圍 | 基本軸 | J1(旋轉(zhuǎn)1) | ±170° |
| J2(前后) | -145°~+70° | ||
| J7(旋轉(zhuǎn)2) | ±90° | ||
| J3(上下) | -170°~+142.6° | ||
| 手臂軸 | J4(回轉(zhuǎn)) | ±155° | |
| J5(擺動(dòng)) | -45°~+225°(注2) | ||
| J6(扭轉(zhuǎn)) | ±205°(注2) | ||
| *大速度 | 基本軸 | J1(旋轉(zhuǎn)1) | 3.66rad/s{210°/s} |
| J2(前后) | 3.66rad/s{210°/s} | ||
| J7(旋轉(zhuǎn)2) | 3.14rad/s{180°/s} | ||
| J3(上下) | 3.66rad/s{210°/s} | ||
| 手臂軸 | J4(回轉(zhuǎn)) | 7.33rad/s{420°/s} | |
| J5(擺動(dòng)) | 7.33rad/s{420°/s} | ||
| J6(扭轉(zhuǎn)) | 10.5rad/s{600°/s} | ||
| 手臂負(fù)荷能力 | 允許扭矩 | J4(回轉(zhuǎn)) | 10.1N.m |
| J5(擺動(dòng)) | 10.1N.m | ||
| J6(扭轉(zhuǎn)) | 2.94N.m | ||
| 允許慣性矩 | J4(回轉(zhuǎn)) | 0.38kg.m² | |
| J5(擺動(dòng)) | 0.38kg.m² | ||
| J6(扭轉(zhuǎn)) | 0.03kg.m² | ||
| 機(jī)器人動(dòng)作范圍截面面積 | 2.57m² ×340° | ||
| 使用環(huán)境條件 | 溫度：0~45℃、濕度：20~80%RH(無結(jié)露) | ||
| 本體重量 | 189kg | ||
| 上部手臂可載重量 | 10kg(注3) | ||
| 安裝方法 | 地面(注4) | ||
| 本體顏色 | 白色(芒賽爾色標(biāo)10GY9/1) | ||
注1：位置重復(fù)精度遵照J(rèn)IS B 8432 是標(biāo)準(zhǔn)的工具中心點(diǎn)(TCP)測量值注
注2：第6軸的動(dòng)作范圍可能因第5軸的姿勢而受到限制注
注3：上部手臂可搬重量隨著*大可搬重量可以變化注
注4：需要側(cè)掛、吊裝規(guī)格時(shí)請咨詢我司銷售人員
3. 機(jī)器人運(yùn)動(dòng)范圍
4. 補(bǔ)充說明
干涉回避：由于多了一軸可以輕松的避免與夾具·工件的干涉在保持焊槍位置、姿態(tài)不變的情況下，通過機(jī)器人的第7軸轉(zhuǎn)動(dòng)就可以實(shí)現(xiàn)干涉回避動(dòng)作，始終保持*佳的焊槍姿態(tài)，從而提高焊接質(zhì)量！
圓周焊接：由于多了一軸增加了自由度，圓周焊接中可以輕松保持*佳姿態(tài)繞圓周完成全周焊接7軸機(jī)器人可以實(shí)現(xiàn)像人的手腕一樣扭轉(zhuǎn)的動(dòng)作，得到柔性的姿態(tài)。使用傳統(tǒng)的機(jī)器人時(shí)需要配合變位器才可以實(shí)現(xiàn)的焊接動(dòng)作，在使用7軸機(jī)器人時(shí)可以省掉變位器，實(shí)現(xiàn)節(jié)省設(shè)備成本及擺放省空間化。
高密度擺放：通過將多臺(tái)機(jī)器人近距離擺放可以實(shí)現(xiàn)生產(chǎn)線，省空間化7軸機(jī)器人可以實(shí)現(xiàn)像人的手豌扭轉(zhuǎn)一樣的動(dòng)作，得到柔性的姿態(tài)?？蓪⒍嗯_(tái)機(jī)器人近距離擺放實(shí)現(xiàn)工序整合及縮短加工時(shí)間。
*佳示教：利用第7軸的動(dòng)作輕松示教7軸機(jī)器人可以利用協(xié)調(diào)功能在保持焊槍前端位置、前端姿態(tài)不變的狀態(tài)下移動(dòng)機(jī)器人，使示教作業(yè)更加輕松、方便，縮短示教時(shí)間。
避免干涉：焊接電纜內(nèi)藏于第7軸機(jī)構(gòu)中，避免電纜干涉7軸機(jī)器人將本體內(nèi)電纜、焊接電纜內(nèi)藏于第7軸機(jī)構(gòu)中，不需要擔(dān)心電纜與周邊設(shè)備的干涉，可以充分使用其動(dòng)作范圍。
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